1868年，受到江湖藝人吞劍表演的啟示，德國醫生Kussmaul研制成世界上第一臺胃鏡，但因照明不足而未能成功。1879年柏林泌尿外科醫生Max Nitze發明了第一個含光學系統的內窺鏡。

1981年，以色列光電工程師Gavriel J. Iddan教授首次提出"可吞服型小腸內鏡"。1994年，倫敦帝國理工學院Paul Swain教授在洛杉磯世界胃腸病大會首次提出"膠囊相機機器人"的概念。兩位教授的想法不謀而合，他們共同成立了Given Imaging公司，于1998年試制出第一顆膠囊內鏡，并完成了動物實驗；1999年Paul Swain教授吞下了人類歷史上第1顆膠囊內鏡，并進行小腸檢查；2000年，首張膠囊內鏡拍攝的人消化道圖像刊登于Nature雜志；

2004年我國第一顆膠囊內鏡在重慶金山科技誕生。自2004年國內第一顆膠囊內鏡問世到成為小腸疾病一線檢查方式，從技術進步到適應證拓展，從非控制式膠囊內鏡到智能導航膠囊機器人，膠囊從小腸到全消化道，從診斷到治療初探，從技術應用到并發癥預防，膠囊內鏡為小腸疾病乃至全消化道疾病的診療模式帶來了革命性變化。

2001年12月國產膠囊內窺鏡系統項目在重慶金山科技正式啟動；
2002年10月膠囊內窺鏡系統項目首次被列入國家“863計劃”；
2004年6月膠囊內窺鏡系統項目第二次被列入國家“863計劃”；
2004年10月膠囊內鏡在北京北大醫院、友誼醫院、重慶新橋醫院、重醫附二院四家醫院成功地進行了臨床試驗；

2005年3月OMOM膠囊內鏡獲國家藥監局頒發醫療器械注冊證；

2006年11月膠囊內鏡系統被科學技術部列入國家火炬計劃；
2006年11月“膠囊內窺鏡姿態控制和采樣系統”項目被列為我國“863計劃先進制造技術領域極端制造技術專題2006年度立項課題”；

2007年6月OMOM膠囊內鏡進入了聯合國采購目錄，并通過了歐洲CE認證、加拿大、俄羅斯的注冊；

2010年第一代磁控膠囊內鏡（機械臂式磁控膠囊內鏡）研發成功；

2010第二代磁控膠囊內鏡（便攜式磁控膠囊內鏡）研發成功；

2018年第三代磁控膠囊內鏡（智能導航膠囊內鏡機器人）研發成功；

2019年高清小腸膠囊SC100、雙頭結腸膠囊CC100產品發布